Diseño, modelado cinemático y construcción de un robot móvil omnidireccional, del salón de clase a su implementación
Resumen
El presente trabajo muestra el resultado del proceso de diseño, modelado y construcción de un robot móvil omnidireccional. Partiendo de los conocimientos teóricos adquiridos en los cursos de Robótica y Modelado y Manufactura Asistida por Computadora en la carrera de Ingeniería Electrónica, el estudiante inicia con una lista de requisitos funcionales y dimensionales del dispositivo. Sigue a la parte de modelado usando un software para CAD/CAE y fabrica las piezas del robot usando impresión 3D. De acuerdo a los requisitos de movilidad y funcionalidad del robot, diseña una tarjeta de control usando un sistema embebido, actuadores y sensores para cumplir dichos requisitos. Posteriormente realiza el modelado cinemático del robot, para finalizar con la integración de todos los elementos y su prueba funcional.
